本书叙述卫星轨道确定的常用坐标系和基础知识,在此基础上比较全面地介绍目前得到广泛应用的三种卫星导航系统:美国GPS全球卫星定位系统、俄罗斯GLONASS卫星导航系统和中国北斗双星定位通信系统的基本组成、定位原理、导航电文特点和误差，最后对卫星导航系统的发展进行展望。为加深对所学知识的理解，部分章节附有Mathematica计算机代数系统计算的典型问题的例题。