以课程任务为主线来组织内容、推演理论、总结结论和方式方法。
每章内容后都有"结束语"，并附有一定量的练习题。
共分静力学、运动学、动力学三篇共17章。
静力学公理分散在相关章节讲述和引用；二维、三维运动分别采用几何法和矩阵方法描述；加强了微分方程和变分方法的应用。
为给学生以整体印象，适当注意了与其他课程间的过渡联系；对运动微分方程的建立、数值解法、馄饨现象进行了适当介绍；虚位移概念引入有特色