作者将朝鲜燕行使置于整个东亚国际关系的框架之内进行考察。除了明清王朝与朝鲜的关系之外，还将其与琉球、日本乃至越南的关系进行比较分析。全书分为“十六七世纪燕行使对中国的观察”、“十八九世纪燕行使与通信使进行的学术讨论与学术交流”与“燕行录与使朝鲜录”三部分。书中充分运用明清王朝乃至朝鲜和越南王朝的实录、政书、文集、旅行日记以及方志等方面的史料，为读者生动地勾画了一幅幅近代以前东亚国际关系，即东亚国家之间外交交涉和文人之间交往的图画。