本书分Ⅰ、Ⅱ两部分，共18章。第Ⅰ部分为理论力学的基本内容，包括静力学、运动学、动力学三部分。静力学包括静力学基础和物体的受力分析、平面汇交力系统与平面力偶系、平面任意力学、空间力系、摩擦；运动学包括点的运动学、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动；动力学包括质点动力学的基本方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理（动静法）、虚位移原理。第Ⅱ部分为提高部分，包括碰撞、动力学普遍方程、机械振动基础。
本书在编写过程中既贯彻了教育部《高等工业学校理论力学教学基本要求》，又结合以培养应用型人才为主的普通高等学校的需求，融入了编者的教学经验，内容构架合理，难易适度，符合学生的认知规律，适合教师和学生教、学双方的需求。在编写方法上，本书增加了对学生的学习指导和创新训练的内容，以提高学习效率、增强学生的开拓意识和创新能力。
本书可作为普通高等工科院校的土建类专业（如土木工程、给排水工程等）的教材，也可供相关工程技术人员参考。
本书另配有CAI教学课件，向授课教师免费提供，南昌要者请参见书末的信息反馈表。